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Acto primero
Agrippina, esposa del emperador Claudio, le muestra a
su hijo Nerón una carta con la noticia de que su esposo pereció en un naufragio. También le comunica que, por fin, le llegó la hora de subir al trono. Dispone todo para llevar a cabo su plan y llama a dos libertos, Pallante y Narciso, quienes guardan una secreta pasión hacia ella. Por separado les dice que Claudio ha muerto y les pide, a cambio de su amor, que se presenten en el Capitolio para aclamar a Nerón como sucesor al trono. Más tarde, en el Capitolio y ante el pueblo, Agrippina anuncia la muerte de su esposo y pide que se elija el sucesor. Pallante y Narciso saludan a Nerón como el nuevo césar.
Nerón está por subir al trono cuando aparece Lesbo, un sirviente de Claudio, para avisar que su amo está en Anzio, sano y salvo, gracias a la ayuda del valiente Ottone. Éste llega y le cuenta a Agrippina acerca de su afortunada intervención y le dice que Claudio, por haberle salvado la vida, le ha prometido el trono. Los cuatro conspiradores se quedan estupefactos. Pero Ottone, en privado, le confiesa a Agrippina que ama a Poppea mucho más que al poder.
A sabiendas de que Claudio también ama a Poppea, Agrippina trama un nuevo plan para que su hijo sea emperador. Se apersona en la casa de Poppea y al asegurarse de que esta siente amor por Ottone, le dice que este hombre la ha traicionado al prometerla a Claudio a cambio del trono. Para vengarse, le sugiere que ponga celoso a Claudio, con el argumento de que Ottone, enceguecido de poder, le ha impuesto quedarse con él en lugar del emperador. De esta forma, Claudio castigará a Ottone. Poppea cae en la trampa y sigue las indicaciones de Agrippina. Aparece el césar y Poppea pone en marcha el plan.
Acto segundo
En una calle vecina al palacio imperial, Pallante y Narciso descubren que fueron utilizados por Agrippina y deciden aliarse. Excitado por su inminente coronación aparece Ottone. Sobre su carro y aclamado por el pueblo llega Claudio y cuando Ottone le recuerda la promesa, este lo acusa de traidor. Sorprendido, Ottone busca apoyo en Agrippina, en Poppea y en Nerón, pero todos le dan la espalda y lo hacen caer en la desesperación.
Más tarde, Poppea piensa que la desesperación de Ottone puede ser sincera y comienza a dudar acerca de su culpabilidad. Ella misma elabora un plan para descubrir la verdad. Ve que él se aproxima y se finge dormida. Haciendo como si hablara en sueños, cuenta lo que le dijo Agrippina: que ella fue cedida a Claudio a cambio del trono. Ottone se declara inocente, Poppea comprende las intenciones de Agrippina y decide vengarse.
Mientras tanto, Agrippina sospecha que la situación no da para más y trama nuevas intrigas. Llama a Pallante y le promete su amor si asesina a Ottone y a Narciso. Luego, a Narciso le pide que mate a Ottone y a Pallante. Los dos libertos no se muestran convencidos y prueba con Claudio. Le dice al emperador que Ottone se quiere vengar de él por haber roto la promesa, y le sugiere que le ponga fin a las polémicas declarando a Nerón como sucesor. Claudio, deseoso de tener a Poppea y de sacarse de encima a su mujer, consiente.
Acto tercero
Deseosa de reparar el engaño del que Ottone ha sido víctima, Poppea lleva a cabo su plan. Le sugiere a su enamorado que se esconda y contenga los celos. Aparece Nerón, que también ama a la mujer y está desesperado por poseerla, pero ella, diciéndole que llegará su madre, lo hace esconderse. Entra Claudio y cae en la trampa: Poppea le reprocha al emperador que no la ama lo suficiente, y cuando este le recuerda todo lo que ha hecho por ella, al mencionar el castigo a Ottone, la mujer dice que ha entendido mal: no fue aquél quien la incomodó sino Nerón. Hace que el emperador se esconda y llama a Nerón, quien cree que éste se ha marchado y continúa con su acoso amoroso. Claudio lo sorprende y lo echa con violencia. Poppea hace que el emperador se retire y le dice a Ottone que salga de su escondite, y, reconciliados, se juran amor eterno.
Pero las cosas se complican. Nerón le cuenta a su madre lo sucedido y le pide que lo defienda de Claudio, mientras Narciso y Pallante le cuentan al emperador acerca del plan urdido por Agrippina durante su ausencia. De esta manera, cuando la mujer exhorta a su marido para que corone a Nerón, él la acusa de usurpadora. Ella admite haber buscado que Nerón ascendiese al trono, pero se defiende diciéndole que actuó así para evitar lo peor: a raíz de la muerte del emperador, las milicias, el pueblo y el senado pensaban en la sucesión. Ella hizo aclamar a Nerón para que el trono quedase asegurado para su marido.
Claudio se deja convencer. Agrippina le reprocha que es un traidor y le exige alejarse de Poppea. Le dice que Ottone ama a la mujer, pero el emperador le contesta que quien la ama es en realidad Nerón. Cuando llegan Poppea, Ottone y Nerón, Claudio acusa al hijo de su mujer de haber estado escondido en la habitación de la dama, y él no puede negarlo. Ante la sorpresa de todos, Claudio ordena que Nerón se case con Poppea y que Ottone sea su sucesor. Pero esta solución no satisface a nadie. El césar, deseoso de que se terminen los conflictos, le da el trono a Nerón y a Ottone le concede a Poppea como esposa. Luego invoca a Juno para que dé felicidad a los esposos y gloria al imperio.
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